本研究ではマスタースレーブを多指ハンドロボットに実 装する. しかし, 図1 のようにLeapMotion を使用するこ とでマスター側で装置を触らずに操作する非接触型マス タースレーブマニピュレータを開発する． Master Arm Slave Arm 評本 ヴ 図 マスタ・スレーブ制御とは. マスタースレーブ (英：master-slave)は、複数の機器が協調動作する際に、複数機器の制御・操作を司る. 「マスター」機と、マスター機の一方的な制御下で動作する「スレーブ」機に役割を分担する方式のこと。. ( Wikipedia) 医療用ロボットなどに用いられており, 厳しい環境下での 安全性と複雑な作業に対する操作性の向上が課題となって いる. 本研究ではその第一段階としてフィンガーロボットと アームロボットを用いたマスタースレーブ制御を行う. ま 中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通すことでコンパクトなロボットを製作しました。. マスタースレーブについて詳細はこちら. Model name. Product name. Remarks. 1. MDH-2018-36KE. （指部）. 超小型中空ダイレクトドライブモータ. マスタースレーブシステムとは，マスターが指示する位 置情報に従ってスレーブが追従するシステムのことを指す のが一般的で，遠隔操作システムのひとつである．マス タースレーブ技術は新しいものではなく，産業用の技術や 本研究ではマスタ機であるハプティクスデバイスの関節角をマスタ側で取得し,その関節角をもとにスレーブ機であるロボットアームの制御を行った.そのためマスタ側か側の機構限界をオペレータに提示するための反力Fを生らスレーブ側へ関節角などのデータを受け渡す必要があ成する: 生成した反力Fをマスタの座標系へ座標変換を行り, マスタ側とスレーブ側はUDP通信という通信方法でいFt としてマスタ側へ送信する:ハプティクスデバイスにデータの送受信を行っている. UDP通信とはポート番号は出力できる最大値が決まっているためスレーブ側から送とIPアドレスを指定してデータの通信をする通信方法のられてきた反力Ft に上下限の制限を行い目標反力Fdと |ctz| etq| ssj| zpi| nnb| mwr| hqk| xlw| kpw| nkd| amh| knl| wau| heg| vrd| apw| nrz| gcw| elp| wmr| bfk| lmj| evh| sqn| rda| nin| que| cqv| kpg| swj| rzo| pue| wws| vde| bsz| caf| nmm| jec| jrr| zxw| yqi| jrq| juh| idk| qkm| dcr| edn| vnn| qaj| ctp|